基于CORBA接口的模块化机器人

摘要

本发明涉及一种机器人技术领域的基于CORBA接口的模块化机器人，包括：移动模块、机械手臂模块、视觉传感器模块、电源模块、控制模块、无线网络模块，所述移动模块上设有一个支架，电源模块、机械手臂模块及视觉传感器模块通过移动模块上的支架与移动模块相互连接，移动模块、机械手臂模块及视觉传感器模块通过各自的接口和一台工控机连接，该工控机设置在支架上，控制模块在一台PC机上运行，通过无线网络模块与工控机通讯。本发明使得机器人模块有了统一的软接口，屏蔽了硬件接口不同带来的控制程序编制的复杂性，使得机器人的集成更加方便。同时带有CORBA接口的机器人模块，可以方便的实现基于网络的集成与控制。

主权项

1、一种基于CORBA接口的模块化机器人，其特征在于包括：移动模块、机械手臂模块、视觉传感器模块、电源模块、控制模块、无线网络模块，所述移动模块上设有一个支架，电源模块、机械手臂模块及视觉传感器模块通过移动模块上的支架与移动模块相互连接，移动模块、机械手臂模块及视觉传感器模块通过各自的接口和一台工控机连接，该工控机设置在移动模块的支架上，控制模块在一台PC机上运行，通过无线网络模块与工控机通讯，其中：所述电源模块，负责提供其它模块所需各种电压值，同时做电流保护工作；所述移动模块、机械手臂模块设有符合CORBA接口规范的软件控制接口，可以接入CORBA总线接受控制模块的指令，其中移动模块的控制电路通过RS232和工控机通讯，控制电机系统完成各种移动指令，机械手臂模块的机械手末端的电动夹持器能实现受控的夹持，其控制程序通过PCL总线接口与工控机通讯，控制电机系统完成各种移动指令；所述视觉传感器模块设有符合CORBA接口规范的软件控制接口，能接入CORBA总线并向控制模块传输图像；所述控制模块具有多个CORBA客户端接口，它能通过CORBA总线从视觉传感器模块获取图像，向移动模块和机械手臂模块发送指令；所述无线网络模块为CORBA总线提供物理媒介。