| 摘要 |
<p>Un manipulateur selon l'invention comprend un bras principal (1), dont l'extrémité proximale (1a) porte des moyens moteur (5) et une structure proximale de manipulation (2), et dont l'extrémité distale (1b) porte une structure distale commandée (3) pouvant elle-même porter un outil chirurgical (105a). Le bras principal (1) traverse un trocart chirurgical (10). La structure proximale de manipulation (2) comprend deux zones de contact opposées (2a, 2b) et des capteurs de sollicitation (2c) disposés en zone centrale entre les deux zones de contact opposées (2a, 2b). Les capteurs de sollicitation pilotent les moyens moteurs (5) en fonction des sollicitations appliquées sur les zones de contact (2a, 2b), pour produire les mouvements de pivotement et de rotation de l'outil chirurgical (105a) par rapport au bras principal (1). On assure ainsi un découplage optimal des mouvements selon les différents degrés de liberté, facilitant ainsi l'obtention de mouvements par des sollicitations naturelles pour l'opérateur.</p> |
