| 摘要 |
本发明系一种同步驱动伺服马达之控制模组，该控制模组系包括一电脑晶片及复数个脉宽调变（Pulse Width Modulation）模组，该电脑晶片系透过一汇流排（Bus）与一输入输出位址解码器（I/O Address Decoder）、一同步暂存器（Synchronous Register）、一中断状态暂存器（Interrupt Mask Control Status Register）及各该脉宽调变模组相连接，该同步暂存器与中断状态暂存器系透过该汇流排与各该脉宽调变模组相连接，各该脉宽调变模组系连接一伺服马达；该电脑晶片系依照预先设定的控制程式，并根据该输入输出位址解码器之解码位址，将用以控制各该伺服马达转动一单位的高脉波值、低脉值及用以控制各该伺服马达重覆转动的单位数量等资料，分别写入至各该脉宽调变模组中，该同步暂存器，系根据该电脑晶片传来之同步启动讯号，同步启动各该脉宽调变模组，使得各该脉宽调变模组能根据该高脉波值、低脉值及单位数量等资料，产生对应单位数量的高脉波及低脉波，意即，产生一脉宽调变讯号，传送至与其相连接的伺服马达；当各该脉宽调变模组已产生对应单位数量的高脉波及低脉波后，将传送一中断讯号至该中断状态暂存器，并透过该中断状态暂存器，传送至该电脑晶片，使得该电脑晶片能得知各该伺服马达是否已转动对应的单位数量，如此，该电脑晶片能透过该等脉宽调变模组，同步驱动复数个伺服马达，不仅有效地简化对该等伺服马达的控制程序，大幅降低了程序控制软体之开发及维护成本，更有效提升了伺服马达的同步运转速度及精准度，而不致因程控延迟，而发生累积误差之问题。 |
