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Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Überwachung eines Manipulators, insbesondere eines Roboters (1), umfasst die Schritte: Bestimmen eines Soll-Wertes (qsoll; tausoll) einer Zustandsgröße des Manipulators (S10); Bestimmen eines Ist-Wertes (q; tau) der Zustandsgröße und Bestimmen, ob der Ist-Wert innerhalb eines vorgegebenen Toleranzbereiches ({q}; {tau}) um den Soll-Wert liegt (S70); wobei der vorgegebene Toleranzbereich verändert wird (S30; S50), wenn in einen Kontaktmodus umgeschaltet wird.
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