一种移动机器人及其越障碍方法

摘要

本发明涉及机器人工程，具体地说是一种需要越障碍的移动机器人及其越障碍方法，机器人包括箱体及安装在箱体两侧、通过履带连接的前、后带轮，箱体内的一端设有带轮电机，分别与该端箱体两侧的带轮相连接，在箱体的另一端设有摆腿回转轴，其由箱体及该端的后带轮穿过，摆腿回转轴位于箱体外的两端均设有摆腿；在该端的箱体内安装有与摆腿回转轴连接的摆腿电机。方法：摆腿旋转至机器人主体围绕摆腿回转轴翻转；摆腿电机反转驱动摆腿逆向旋转至主体脱离地面；带轮电机工作，使机器人向障碍物移动，至履带搭靠在障碍物上沿；摆腿继续逆向旋转，同时移动机器人至其重心超过障碍物的上沿，完成越上障碍物。本发明具有结构简单、易于操作等特点。

主权项

1.一种移动机器人，包括箱体及安装在箱体两侧、通过履带连接的前、后带轮，箱体内的一端设有带轮电机，分别与该端箱体两侧的带轮相连接，其特征在于：在箱体(2)的另一端设有摆腿回转轴(9)，其由箱体(2)及该端的后带轮(7)穿过，摆腿回转轴(9)位于箱体(2)外的两端均设有摆腿(8)；在该端的箱体(2)内安装有与摆腿回转轴(9)连接的摆腿电机(5)。