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Compensador para un sistema de control realimentado y procedimiento para sintonizar dicho compensador. Comprende unos medios de compensación integral (21), los cuales a su vez comprenden unos primeros medios de compensación (22) y unos segundos medios de compensación (24), de manera que, cuando el valor de la señal (e) de error es cero, el valor de la salida de los medios de compensación integral, que depende del valor de la salida de los primeros medios de compensación y del valor de la salida de los segundos medios de compensación, es diferente de cero. Se consigue un compensador con un comportamiento idéntico a un compensador PI en los instantes en los que no se realiza reset, mientras que en los instantes de reset no se pone a cero todo el término integral, sino solamente la parte correspondiente a los primeros medios de compensación, por lo que las propiedades asintóticas del compensador se mantienen intactas.
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