| 摘要 |
本发明系提供一种垂直多关节形机械手臂，可以缩短更换驱动用马达所使用之时间，且可简单地修正机械位置之偏离，在接近机械手臂本身之区域也可进行作业。由：基台（1）；以可相对于前述基台（1）于第1旋转轴心（1）周围旋动之方式配设之旋动台（2）；以可于垂直于前述第1旋转轴心（1）之面内之第2旋转轴心（2）周围旋动之方式配设于前述旋动台（2）之第1上臂（5）；以可于垂直于前述第2旋转轴心（2）之第3旋转轴心（3）周围旋动之方式配设于前述第1上臂（5）之前端部之第2上臂（8）；以可于垂直于前述第3旋转轴心（3）之平面内之第4旋转轴心（4）周围旋动之方式配设于前述第2上臂（8）之前端部之前臂；以及装设于前述前臂之前端部之腕部组合体（14）；所构成，具备使前述第1上臂（5）、前述第2上臂（8）、以及前述前臂分别于各旋转轴心周围进行旋转驱动之马达，用以旋动前述第2上臂（8）之马达（10）装设于前述第2上臂（8）之框架。 |
