车辆姿态控制设备

摘要

一种车辆姿态控制设备，其包括：悬挂各个左前轮、左后轮、右前轮及右后轮(Wfl、Wrl、Wfr、Wrr)的悬架装置(Sfl、Srl、Sfr及Srr)；对四个车轮进行独立驱动的电动机(21、22、23、24)；横向加速度传感器(31)；以及控制器(32)。该控制器(32)利用检测得到的横向加速度来计算车体(BD)的侧倾角及侧倾方向。此外，控制器(32)根据计算得到的侧倾角及侧倾方向来使由各个电动机(21至24)产生的驱动转矩增加或减小驱动转矩改变量。在车辆侧倾时，相对于电动机(21至24)产生的驱动转矩增加或减小的驱动转矩改变量在车体向上运动那侧(向上运动那侧的悬架装置确定的各个瞬心处)产生向下的力，而在车体向下运动那侧(向下运动那侧的悬架装置确定的各个瞬心处)产生向上的力。

主权项

1. 一种车辆姿态控制设备，包括：四个致动器，该四个致动器独立地驱动通过悬架设备悬挂在车体上的四个车轮，而且该车辆姿态控制设备能够通过对所述四个致动器产生的驱动转矩的独立控制而控制车辆行驶姿态；侧倾检测装置，其检测车辆的侧倾；及驱动转矩控制装置，其特征在于：所述驱动转矩控制装置根据检测得到的车辆侧倾来使与所述车体中由于所述车辆侧倾而向上运动那侧的前轮及后轮对应的致动器所产生的驱动转矩产生差异，使得在所述车体向上运动那侧，所述前轮及所述后轮中产生的力在所述车辆的前后方向上相反，由此在向上运动的所述车体处产生向下的力；所述驱动转矩控制装置也可以使与所述车体中由于所述车辆侧倾而向下运动那侧的前轮及后轮对应的致动器所产生的驱动转矩产生差异，使得在所述车体向下运动那侧，所述前轮及所述后轮中产生的力在所述车辆的前后方向上相反，由此在向下运动的所述车体处产生向上的力，由此对所述车体施加与所述侧倾方向相反的力。