柔性触觉再现装置中的非接触式位置测量装置及测量方法

摘要

本发明公开了一种柔性触觉再现装置中的非接触式位置测量装置及测量方法。其中测量装置包括触觉再现装置机架，活动支承，弹性梁，指按帽，CCD线阵，红外LED发光阵列。弹性梁固定在机架上，活动支承可以沿弹性梁移动并起支承作用。CCD线阵和红外LED发光阵列分别对应弹性梁末端左右放置。测量的基本原理是由红外LED发光管发出的线红外光照射到弹性梁上，在CCD线阵的光敏面上形成阴影。CCD器件通过光电转化可以获得阴影所对应的像元，通过判断像元的位置即可得弹性梁所处的位置。该方法具有安装简单，实时性好，无摩擦，高精度，高分辨率的优点。

主权项

1、一种柔性触觉再现装置中的非接触式位置测量装置，包括机架、弹性梁以及活动支承，所述的弹性梁固定在机架上，其特征在于：在所述的机架上还设置有LED红外发光管和线阵CCD，所述的LED红外发光管和线阵CCD分别位于所述的弹性梁的两侧，所述的LED红外发光管和线阵CCD中心的连线与弹性梁的中心线垂直，且交点在所述的弹性梁的末端。