位置S型指令产生方法

摘要

本发明提供一种可由驱动器或者上位机完成的位置S型指令实现方法。该方法，包括如下步骤：判断S曲线是否存在恒定的加速度运行状态；判断S曲线是否存在匀速运行状态；根据是否存在恒定的加速运行状态和匀速运行状态，采用不同的方式计算过程位移并进行定位。本发明位置S型指令实现方法，运行过程中，可避免速度、加速度以及加速度的突变，从而使系统运行平稳，参数设置灵活，并能在设定的时间范围内保证系统的精确定位，无超调或行程不足。而且，由于系统在不同的过程对加速度进行修正，加速度也是连续变化的，从而由加速度计算得到的速度和位置指令也是连续变化的，使得所产生的指令能有效地避免系统冲击与振动。

主权项

1. 一种位置S型指令实现方法，其特征在于，包括如下步骤：判断S曲线是否存在恒定的加速度运行状态；判断S曲线是否存在匀速运行状态；根据是否存在恒定的加速运行状态和匀速运行状态，采用不同的方式计算过程位移并进行定位。