移动物体的精确导航系统及方法

摘要

本发明公开了一种移动物体的精确导航方法，即：物体于运动过程以全球定位系统资料及惯性侦测资料建立一误差模型且能够输出一校正值。当移动物体进入一不可见区域，该校正值与惯性侦测资料融合以产生一预估位置；为实现上述方法，本发明还公开了一精确导航系统，包括一前端平台用以接收全球定位系统资料及产生惯性侦测资料，且这些资料可以通过一无线网路传送到一后端平台；误差模型配设在前端平台或后端平台，且后端平台具有一预估器可以将误差模型所输出的校正值及惯性侦测资料融合以产生一预估位置。

主权项

1、一种移动物体的精确导航方法，用以显示该移动物体在一不可见区域内的运动位置及轨迹，其包括以下步骤：读取一GPS定位资料，其包含该移动物体的位置观测值；读取一惯性侦测资料，其包含该移动物体的位置、速度及方向观测值；利用该GPS定位资料与惯性导航系统资料，配合离散式数学累积及/或积分运算建立出一误差模型；以该移动物体在进入该不可见区域的最后一笔GPS资料及惯性侦测资料为一初始值输入到误差模型以产生及输出一第一感测器平均误差偏移量(ΔX1)；该第一感测器平均误差偏移量(ΔX1)与该移动物体位于不可见区域内所产生的第一笔惯性侦测资料(Q1)进行资料融合，形成一第一预估位置(EP1)以对应该移动物体的位置与运动轨迹。