| 摘要 |
Zur Sicherstellung, dass auch bei einer Fehlfunktion ein Roboter beim Abbremsen die Grenzen eines ihm zugewiesenen Arbeitsraums nicht überschreitet, ohne dass der Arbeitsraum in unzulässiger Weise eingeschränkt wird, sieht die Erfindung ein Verfahren zum Steuern der Bewegung eines Roboters innerhalb eines durch Grenzen begrenzten Arbeitsraums vor, dass die Bahngeschwindigkeit des Roboters mit dem Reduzieren des Abstands zur Grenze des Arbeitsraumes derart verringert geplant wird, dass beim Bremsen der Roboter innerhalb der Grenzen des Arbeitsraums zum Stillstand kommt, wobei insbesondere der Roboter mit derart vorbestimmten Bahngeschwindigkeiten bewegt wird, dass ein der jeweiligen Bahngeschwindigkeit zugehöriger Bremsweg kleiner als der jeweilige Abstand des Effektors oder des TCP von der Grenze des Arbeitsraums ist. Die Geschwindigkeit des Roboters wird also so vorgesteuert, dass jeweils der Abstand der Außenkontur einer durch die aktuelle Position des Mittelpunkts des TCP des Roboters und des momentanen Bremswegs als Radius bestimmten Kugel zur nächsten Grenze des Arbeitsraums größer als Null ist.
|
