车辆状态量预测装置和使用该装置的车辆转向控制器以及预测车辆状态量的方法和使用该方法的车辆转向控制方法

摘要

一种车辆状态量预测装置，其具有诸如GPS接收器(11)的传感器和卡尔曼滤波器(200)，传感器观测代表车辆运动状态的指定状态量，卡尔曼滤波器(200)将由传感器观测到的状态量输入到车辆运动状态模型中以预测代表车辆运动的包括所述指定状态量在内的状态量。评估由所述传感器观测到的指定状态量的可靠度，并基于所评估的可靠度来设定指定状态量在卡尔曼滤波器(200)中的反映程度。

主权项

1. 一种车辆状态量预测装置，其特征在于，包括：多个观测装置，其观测代表车辆运动的指定状态量；预测装置，其将由所述观测装置观测到的指定状态量输入到车辆模型中以预测代表车辆运动的状态量；以及评估装置，其为每个观测装置设定由所述观测装置观测到的指定状态量的可靠度；其中基于由所述评估装置设定的可靠度来设定由所述观测装置观测到的所述指定状态量在所述模型中的反映程度。