激光焊接装置和激光焊接方法

摘要

一种激光焊接装置、激光焊接方法以及照射装置。该激光焊接装置即使在机器人的实际位置、姿势延迟于上述动作指令，仍可准确地向被预先确定了的激光照射位置照射激光。机器人控制装置(52)从机器人各轴的编码器获取动作量测定值Rc1(t)～Rc6(t)后，再根据算出的激光加工头3的当前位置向加工头控制装置53指示激光射出方向Sr(t)，使得向被预先确定了的激光照射位置照射激光。加工头控制装置53改变激光加工头3内的反射镜的方向，使得激光向被指示的方向照射。

主权项

1. 一种激光焊接装置，其特征在于，包括：机器人；激光射出部件，其安装在上述机器人上，用于射出激光；测定部件，其测定上述机器人的当前的动作位置；控制部件，其根据上述测定部件测出的上述机器人的当前的动作位置，控制从上述激光射出部件射出的上述激光的方向，使得上述激光的照射位置与预先确定的照射位置一致；预测部件，该预测部件根据预先示教给上述机器人的动作位置数据，使用机器人动作的数值化模型求出假想的机器人动作位置，预测上述激光射出部件相对于该假想动作位置的位置，上述控制部件将从上述预测部件得到的上述激光射出部件的预测位置、和从上述测定部件测定出的上述机器人的上述当前动作位置得到的上述激光射出部件的当前位置进行比较，对由二者之差产生的上述激光的照射位置的偏离进行修正，使得上述激光的照射位置与预先确定的照射位置一致。