9自由度混联运动抛光机

摘要

本发明涉及抛光机技术领域，具体地说是一种卫浴铜水龙头抛光用9自由度混联运动抛光机，其特征在于：在6-SPS并联机构的6自由度基础上，另增设三个转轴，并将9个伺服电机采用导线联结到工控机和Pmac卡构成的数控系统上，实现零件在空间上的9自由度运动，本发明与现有技术相比，解决了低成本自动抛光难题，实现了水龙头在空间可做9自由度运动，满足了对多维曲面、惯联面进行抛光的要求，达到无人化操作生产。

主权项

1、一种9自由度混联运动抛光机，包括由三自由度铰链、固定平台、运动平台以及由伺服电机控制的六根伸缩杆组成的6—SPS并联机构、床身、抛光设备、传送带、数控系统，其特征在于：运动平台(7)右端面设有伺服电机(8)，运动平台(7)左端面设有减速机(9)，伺服电机(8)的电机轴穿过运动平台(7)接入水平放置的减速机(9)右端的轴孔内，减速机(9)的左端面固定连接转轴(10)的右端，转轴(10)的左半部设有垂直孔，转轴(10)的垂直孔内设有垂直放置的另一减速机(11)，另一减速机(11)轴孔下端接入另一伺服电机(12)的电机轴并固定连接，另一减速机(11)的上端固定连接旋转臂(13)下部，旋转臂(13)上部的水平臂内设水平轴孔，又一减速机(14)的外套装入水平轴孔，又一减速机(14)的左端固定连接夹具轴(17)，又一减速机(14)的右端连接又一伺服电机(15)的左端，又一伺服电机(15)的右端装有气动夹紧气缸(16)。