三臂对接模块平面晶格式自重构机器人

摘要

一种机械技术领域的三臂对接模块平面晶格式自重构机器人，包括中心框体和三条对接单臂，中心框体为正三角形棱柱，正三角形棱柱的每个侧面分别与一条对接单臂固定相连，每条对接单臂包括：第一内框、第一翻转电机、中间框、旋转电机、第二内框、第二翻转电机、外框、对接面装置，第一内框与中心框体的一个侧面固定相连，第一翻转电机固定在第一内框内部，旋转电机固定在中间框内部，旋转电机的输出盘与第二内框相连构成第二旋转运动关节，第二翻转电机固定在第二内框内部，第二翻转电机的传动轴和外框相连构成第三翻转关节，外框的一端面设有对接面装置。本发明的平面覆盖率大，可实现变形模式多。

主权项

1、一种三臂对接模块平面晶格式自重构机器人，其特征在于，包括：中心框体和若干条对接单臂，所述中心框体为正三角形棱柱，正三角形棱柱的每个侧面分别与一条对接单臂固定相连，每条对接单臂均包括：第一内框、第一翻转电机、中间框、旋转电机、第二内框、第二翻转电机、外框、对接面装置，其中：第一内框与中心框体的一个侧面固定相连，第一翻转电机固定在第一内框内部，第一翻转电机的转动轴与中间框相连构成第一翻转运动关节，旋转电机固定在中间框内部，旋转电机的输出盘与第二内框相连构成第二旋转运动关节，第二翻转电机固定在第二内框内部，第二翻转电机的传动轴和外框相连构成第三翻转关节，外框的一端面设有对接面装置。