机器人及其控制方法

摘要

本发明涉及机器人及其控制方法，并提供了一种即使在机器人的实际运动状态大大偏离目标运动状态时也能使机器人持续稳定行走的技术。机器人包括躯干、以可摆动方式与躯干连接的一对腿连杆、独立地使腿连杆中每一者相对于躯干摆动的致动器组、控制致动器组的控制器。控制器被编程以对致动器组进行控制，从而实现给定的重心的轨迹及腿连杆的脚部的轨迹。控制器在从一个腿连杆着地到随后向外摆动的另一个腿连杆着地的过程中执行如下控制：更新另一个腿连杆着地之后机器人的重心轨迹，根据经过更新的重心轨迹来确定用于使另一个腿连杆着地的预定位置，并且根据所确定的用于着地的预定位置，来更新另一个腿连杆着地之前的另一个腿连杆的脚部的轨迹。

主权项

1. 一种机器人，包括躯干、以可摆动方式与所述躯干连接的一对腿连杆、独立地使所述腿连杆中每一者相对于所述躯干摆动的致动器组、以及控制所述致动器组的控制器，所述机器人通过在所述一对腿连杆之间交替地重复进行使一个腿连杆相对于所述躯干向外摆动并使其着地的运动来行走，其中：所述控制器被编程，以在给定所述机器人的重心的轨迹以及所述腿连杆的脚部的轨迹时对所述致动器组进行控制，从而实现给定的所述重心的轨迹以及所述腿连杆的脚部的轨迹；并且所述控制器在从所述一个腿连杆着地到随后向外摆动的另一个所述腿连杆着地的过程中执行如下控制：(1)更新所述另一个腿连杆着地之后所述机器人的重心的轨迹，(2)根据经过更新的重心的轨迹来确定用于使所述另一个腿连杆着地的预定位置，并且(3)根据所确定的用于着地的预定位置，来更新所述另一个腿连杆着地之前的所述另一个腿连杆的脚部的轨迹。