| 摘要 |
Система планирования перемещения робота-манипулятора в неизвестной динамической среде, содержащая инфракрасные датчики, блок вычисления расстояния между каждым звеном робота-манипулятора и ближайшим препятствием, применение нечеткой структуры принятия решения для определения изменений угла перемещения каждого звена робота-манипулятора в ходе каждой программной итерации, использование в качестве входных параметров значений минимального расстояния между каждым звеном и ближайшим препятствием, а также значений разницы между текущей и целевой конфигурациями звеньев робота-манипулятора, отличающаяся тем, что она дополнительно содержит подсистему классификации местоположений препятствий в рабочей зоне робота-манипулятора и связанных с местоположениями препятствий направлений и видов движения каждого звена робота-манипулятора, состоящую для двухзвенного робота-манипулятора из двухсот пятидесяти шести позиций, на основе полной классификационной таблицы обучена по методу обратного распространения ошибки трехслойная нейронная сеть, состоящая из шести входов, сорока нейронов первого скрытого слоя, двадцати пяти нейронов второго скрытого слоя, двух нейронов выходного слоя, входами трехслойной нейронной сети являются выходы блока кодирования, тогда как выходы этой сети используются в качестве входов в блок декодирования, два выхода блока декодирования - это окончательные модифицированные значения расстояний между каждым звеном робота и ближайшим препятствием, которые являются входами в блок вычисления изменения расстояния, имеющим два выхода, в качестве которых используются изменения окончате |
