| 摘要 |
Интеллектуальная система управления перемещением робота-манипулятора, содержащая двухслойные нейронные сети и нечеткие ПД-регуляторы, при обучении двухслойных нейронных сетей в режиме он-лайн используется метод обратного распространения ошибки, настройка входов в каждый нечеткий ПД-регулятор осуществляется двухслойной нейронной сетью, отличающаяся тем, что включает по две двухслойные нейронные сети для каждого звена двухзвенного робота-манипулятора, состоящие из двенадцати нейронов в скрытом слое и одного нейрона в выходном слое, первая пара нейронных сетей обучается в режиме он-лайн на основе инверсной динамической модели робота-манипулятора, входами в первую пару нейронных сетей являются реальные текущие значения угла и скорости перемещения соответствующего звена робота-манипулятора, а выходы из первой пары нейронных сетей - это обучающие сигналы, используемые для второй пары двухслойных нейронных сетей, в качестве входов в которую используются значения сигнала ошибки положения соответствующего звена робота-манипулятора, определяемого как разница между его запланированной и реальной траекториями, а также значения изменения сигнала ошибки положения, выходы из второй пары двухслойных нейронных сетей представляют собой сигналы, настраивающий четыре масштабных коэффициента, которые, в свою очередь, настраивают входы в два нечеткие ПД-регуляторы, каждый нечеткий ПД-регулятор разработан для соответствующего звена робота-манипулятора, имеет два входа и характеризуется структурой из одиннадцати функций принадлежности, два настроенных входа в каждый нечеткий ПД-регулятор (сигналы ошибки положе� |
