使机器人高精度跟踪指定路径的装置

摘要

本实用新型涉及一种使机器人高精度跟踪指定路径的装置，为综合利用同轴视觉传感系统和焊缝位置测量传感系统进行路径跟踪和偏差补偿的机器人加工系统。包括机器人本体、位置修正装置和控制系统等，其控制系统包括：接收激光加工头单元中焊缝位置测量传感器测量数据的焊缝位置信号处理单元；接收激光加工头单元中同轴视觉摄像机测量数据的同轴视觉信号处理单元；存有用户控制程序的机器人控制单元与主控制单元通信，控制机器人本体的运动；存有主控制程序的主控制单元对焊缝位置信号处理单元和同轴视觉处理单元的测量数据进行同步处理，进而驱动位置修正装置，实现焊缝跟踪和补偿。本实用新型可以广泛用于各种需要提高机器人运动路径精度的场合。

主权项

1. 一种使机器人高精度跟踪指定路径的装置，由机器人本体(1)、工具支架(2)、位置修正装置(3)，激光加工头单元(4)和控制系统组成，其中：安装有激光加工头单元(4)的位置修正装置(3)位于机器人本体(1)末端的工具支架(2)上；激光加工头单元(4)定位到焊接材料(6)的焊缝(5)上方；所述机器人本体(1)通过大范围运动实现对指定路径的粗定位；所述位置修正装置(3)与机器人本体(1)组成宏-微二级结构，通过与控制系统连接，通过小范围运动实现对指定路径的精确定位；其特征在于所述控制系统包括：一焊缝位置信号处理单元(21)，接收激光加工头单元(4)中焊缝位置测量传感器(13)的测量数据，并与主控制单元(20)进行数据交换；一同轴视觉信号处理单元(22)，接收激光加工头单元(4)中同轴视觉摄像机(11)的测量数据，并与主控制单元(20)进行数据交换；一机器人控制单元(23)，存有用户控制程序，控制机器人本体(1)的运动，并与主控制单元(20)通信；一主控制单元(20)，存有主控制程序，对来自焊缝位置信号处理单元(21)和同轴视觉处理单元(22)的测量数据进行同步处理，进而驱动位置修正装置(3)，实现焊缝跟踪和补偿。