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Vehículo (10) incluyendo un motor (28), un embrague de rozamiento (54), una caja de engranajes de embrague de garras (80), un dispositivo de cambio automático con un accionador eléctrico (63) para enganchar y desenganchar el embrague de rozamiento (54) y realizar un cambio de engranaje en la caja de engranajes de embrague de garras (80), y una unidad de control (100), caracterizado porque, al tiempo del cambio de engranaje, el accionador (63) controla el accionador (63) para realizar los pasos siguientes: enganchar y desenganchar automáticamente un embrague de rozamiento del dispositivo de cambio y realizar un cambio de engranaje en una caja de engranajes de embrague de garras del dispositivo de cambio, donde el embrague de rozamiento se mantiene en un estado en el que la posición de embrague está entre una primera posición de embrague, en la que se termina un estado de medio embrague, y una segunda posición de embrague, en la que el embrague está en un estado desenganchado mecánico máximo, hasta que se completa el cambio de engranaje, y enganchar el embrague de rozamiento (54) después del cambio de engranaje.
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