具有指尖位置跟随和指尖双向力反馈功能的外骨骼手指

摘要

具有指尖位置跟随和指尖双向力反馈功能的外骨骼手指，它涉及一种具有双向主动驱动和力反馈的数据手套手指。本发明的目的是为解决现有力反馈数据手套存在的需与人手手指指节配合才能运动；不能实现双向主动驱动；结构臃肿，集成度低；力反馈时，不能很好的区分“接触”和“非接触”模式。摩擦问题突出，不利于控制的缺陷。本发明的电机驱动系统的输出端与可伸长外骨骼机构的输入端相连接，可伸长外骨骼机构的输出端与指尖力反馈装置和位置跟随装置连接，组成一个模块化的力反馈手指，其优点是结构更为紧凑、系统带宽较高、能根据从手工作在自由空间或者约束空间进而实现对操作者手指运动的位置跟随或者力反馈，以增强虚拟现实或遥操作的临场感。

主权项

1、一种具有指尖位置跟随和指尖双向力反馈功能的外骨骼手指，它由电机驱动系统(101)、可伸长外骨骼机构(102)和手指指尖(103)组成，其特征在于：电机驱动系统(101)的输出端与可伸长外骨骼机构(102)的输入端相连接，可伸长外骨骼机构(102)的输出端与手指指尖(103)相连接。