| 主权项 |
1、一种自行式台车的行驶控制方法，该自行式台车具有：底盘；可转向地设在该底盘上的转向驱动轮；设在上述底盘上、用于使台车稳定的自由车轮；以及控制上述转向驱动轮的行驶控制部，并且该自行式台车以沿基线往复行驶为基础，其中，上述自行式台车的行驶控制方法由以下步骤构成：第一转向步骤：在接收到方向变更指令时，在停止时，将上述转向驱动轮以预定角度进行转向，其中，上述方向变更指令为前进、停止、后退或者后退、停止、前进；在该状态下通过使自行式台车后退或前进预定距离而使其脱离基线的步骤，其中自行式台车后退预定距离对应于上述第一转向步骤中的方向变更指令为前进、停止、后退的情况，自行式台车前进预定距离对应于上述第一转向步骤中的方向变更指令为后退、停止、前进的情况；第二转向步骤：将转向复原并进一步向基线进行转向；在该状态下使自行式台车后退或前进预定距离而使其返回到基线的步骤，其中自行式台车后退预定距离对应于上述第一转向步骤中的方向变更指令为前进、停止、后退的情况，自行式台车前进预定距离对应于上述第一转向步骤中的方向变更指令为后退、停止、前进的情况；以及第三转向步骤：在自行式台车到达基线时将转向复原，使自行式台车能够沿基线行驶。 |
