伺服跟踪系统控制器

摘要

本发明提供一种性能更高的伺服跟踪系统控制器，包括位置控制环路，对被控对象进行伺服跟踪控制，所述速度控制环路包括可调控制器，用于对被控对象进行控制；参考模型，接收期望电压，输出理想状态下被控对象的理想速度；速度环反馈模块，获取被控对象的实际速度并输出；速度环运算器，接收所述理想速度和实际速度进行代数和运算，输出速度误差；以及自适应机构，接收所述期望电压和速度误差，根据速度误差对期望电压进行修正，获得期望输出电压并输出，并根据自适应律对可调控制器的控制参数进行调节；本发明能使伺服控制系统动态响应速度加快，避免被控对象各环节参数发生变化或受到非线性干扰影响，且动态超调、震荡减小。

主权项

1. 伺服跟踪系统控制器，包括位置控制环路，对被控对象进行伺服跟踪控制，其特征在于：所述速度控制环路包括：可调控制器，用于对被控对象进行控制；参考模型，接收期望电压，输出理想状态下被控对象的理想速度；速度环反馈模块，获取被控对象的实际速度并输出；速度环运算器，接收所述理想速度和实际速度进行代数和运算，输出速度误差；以及自适应机构，接收所述期望电压和速度误差，根据速度误差对期望电压进行修正，获得期望输出电压并输出，并根据自适应律对可调控制器的控制参数进行调节。