GPS/INS组合定位导航系统的角度检测校正方法

摘要

本发明涉及一种GPS/INS组合定位导航系统的角度检测校正方法，其利用GPS接收器对INS模块中的陀螺仪单元生成的转动角度信号进行校正，GPS信号受干扰时，CPU单元根据来自GPS模块的经误差校正的移动转角信号进行角度检测，以减小转动角度检测误差，从而解决了INS系统的转动角度误差随时间延续不断增大，即误差积累、漂移大的技术问题，最终提高了GPS/INS组合定位导航系统的定位导航精度。

主权项

1、一种GPS/INS组合定位导航系统的角度检测校正方法，包括如下步骤：A、GPS接收器(3)中的GPS天线接收GPS信号，经射频放大器(32)送入GPS模块(31)的射频信号输入端，GPS模块(31)得出载体移动路线上各点的经纬度信号；INS模块(2)中的陀螺仪单元(22)在移动路线上生成转动角度信号，并将该转动角度信号送至GPS模块(31)的转动角度信号输入端；B、GPS模块(31)根据所述经纬度信号判断载体移动路线是否处于非准直线状态；C、当GPS模块(31)测得所述载体的移动路线在T1时刻进入非准直线状态，并在T2时刻进入准直线状态时，GPS模块(31)根据来自INS模块(2)中陀螺仪单元(22)的分别在T1时刻和T2时刻生成的所述转动角度信号得出载体在T1至T2时刻内的转动角度θ1；GPS模块(31)根据在T1至T2时刻内所述载体移动路线上各点的经纬度信号计算出该载体的转动角度θ2；D、GPS模块(31)得出在所述T1至T2时刻内GPS/INS组合定位导航系统的转动角度的检测误差△θ＝θ2-θ1；E、重复上述步骤A至D至少5次，并得到相应个数的△θ，对各△θ进行差值计算，并得到补偿值α；F、GPS接收器(3)接收经纬度信号受干扰时，GPS模块(31)根据来自INS模块(2)中陀螺仪单元(22)生成的转动角度信号结合所述补偿值α，得出经误差校正的移动转角信号并送至CPU单元(1)的导航定位信号输入端。