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Es wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kollisionsverhinderung bei der Planung einer Bahn (08) zum Einparken eines Fahrzeugs (09) in eine seitliche Parklücke (10) beschrieben, bei dem in einem ersten Verfahrensschritt um mindestens ein durch Vermessung erfasstes, die Parklücke (10) begrenzendes Objekt (11) eine Hüllkurve (12) in einem vorgebbaren Abstand gelegt wird, anschließend in einem zweiten Verfahrensschritt für eine berechnete Bahn (08) ermittelt wird, welche Grenzlinie (13) eine dem Objekt (11) zugewandte Seite (14) des Fahrzeugs (09) bei einem Anfahren der Bahn (08) beschreiben würde, dann in einem dritten Verfahrensschritt ein Vergleich stattfindet, ob die Grenzlinie (13) die Hüllkurve (12) berührt oder schneidet, und schließlich, wenn die Grenzlinie (13) die Hüllkurve (12) berührt oder schneidet, in einem vierten Verfahrensschritt die Bahn (08) so verändert wird, dass die Grenzlinie (13) die Hüllkurve (12) nicht mehr berührt oder schneidet. Außerdem werden eine Fahrassistenzvorrichtung zur Durchführung des Verfahrens sowie ein Computerprogrammprodukt beschrieben, welches einen Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln zur Durchführung des Verfahrens veranlasst.
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