| 主权项 |
1、一种墙壁粉刷机器人，包括履带底盘(1)、安装在履带底盘(1)上部的回转支承(2)、操作箱(3)，还包括安装在回转支承(2)上端的阴阳角抹灰装置(4)、平面抹灰装置(5)及液压动力装置(6)；所述的履带底盘(1)包括钢结构矩形车架(1—3)、通过支架(1—2)安装在车架(1—3)下端的行走轮(1—1)、固定在车架(1—3)上端的车架面板(1—7)、安装在车架面板(1—7)下部的驱动齿轮(1—4)、导向轮(1—8)、电机(1—5)、变速箱(1—13)、履带张紧装置(1—9)和履带(1—10)；所述的回转支承(2)包括通过中心轴滑配合安装在车架面板(1—7)上的转盘(2—1)、驱动转盘(2—1)旋转的电机、变速箱；所述的转盘(2—1)下端面和车架面板(1—7)的上端面上分别制作等径的弧形环状沟槽，多只钢球(2—3)安装在该沟槽内；所述的液压动力装置(6)安装在转盘(2—1)的上端面上，液压动力机构(6)包括油箱(6—3)、油泵(6—4)、电机(6—1)及带传动幅(6—2)；所述的油泵(6—4)通过输油管与操作箱(3)连接；所述的电机(6—1)通过电线与操作箱(3)连接；其特征在于：所述的履带底盘(1)上的离合器(1—12)为电磁离合器，并通过电线与操作箱(3)连接；所述的变速箱(1—13)两侧分别安装两只离合器(1—12)，离合器(1—12)的输出轴与半轴(1—11)连接，半轴(1—11)的另一端与驱动齿轮(1—4)连接，半轴(1—11)通过轴承座(1—6)与车架(1—3)连接；所述的转盘(2—1)的圆周面上制作蜗轮，与蜗轮相啮合的蜗杆组件(2—2)安装在车架面板(1—7)的上端面上，与蜗杆组件(2—2)相连接的变速箱、电机安装在车架面板(1—7)的上端面上；所述的电机通过电线与操作箱(3)连接；所述的阴阳角抹灰装置(4)和平面抹灰装置(5)相互独立，分别安装在回转支承(2)上部的转盘(2—1)的上端面上；所述的阴阳角抹灰装置(4)包括伸缩臂多节油缸(4—4)、导向臂(4—5)、阴阳角抹灰板(4—11)及连接伸缩臂多节油缸(4—4)和阴阳角抹灰板(4—11)的连杆；所述的伸缩臂多节油缸(4—4)的活塞杆的下端和导向臂(4—5)的滑杆的下端分别垂直固定在矩形移动板(4—2)的上端面上，移动板(4—2)下端的导向块滑配合安装在导轨(4—1)的导槽中，导轨(4—1)固定在转盘(2—1)的上端面上；水平固定在转盘(2—1)上端面上的第一油缸(4—3)的活塞杆与移动板(4—2)连接；平行四边形连杆(4—9)中上臂与左臂的铰接轴通过固定夹(4—6)与伸缩臂多节油缸(4—4)及导向臂(4—5)上端铰接、右臂延长段与角板支架(4—12)铰接、下臂的中段与第二油缸(4—8)铰接，第二油缸(4—8)的活塞杆与托架(4—7)铰接，托架(4—7)固定在伸缩臂多节油缸(4—4)和导向臂(4—5)上；V形双臂连杆(4—10)一端与第二油缸(4—8)的缸体铰接，另一端与角板支架(4—12)铰接；电机(4—15)垂直固定在角板支架(4—12)上，电机(4—15)轴上安装的齿轮(4—14)与固定在滑板(4—16)上的齿条(4—13)相啮合，滑板(4一16)滑配合安装在角板支架(4一12)的导槽中，阴阳角抹灰板(4—11)固定在滑板(4—16)上；所述的伸缩臂多节油缸(4—4)、第一油缸(4—3)、第二油缸(4—8)分别通过输油管与操作箱(3)连接；所述的电机(4—15)通过电线与操作箱(3)连接；所述的平面抹灰装置(5)包括伸缩臂多节油缸(5—4)、导向臂(5—5)、平面抹灰板(5—12)及电机(5—10)、变速箱(5—11)，还包括连接平面抹灰板(5—12)和伸缩臂多节油缸(5—4)的固定座(5—6)、转角连杆(5—8)、角度油缸I(5—7)、角度油缸II(5—9)；所述的伸缩臂多节油缸(5—4)的缸体和与之相邻并平行的导向臂(5—5)的导向管下端通过固定夹(5—13)与转角支架(5—1)铰接，转角支架(5—1)固定在转盘(2—1)的上端面上；转角油缸(5—3)的活塞杆端部通过固定夹与伸缩臂多节油缸(5—4)和导向臂(5—5)铰接，缸体端部通过油缸支架(5—2)与转盘(2—1)铰接；所述的固定座(5—6)固定在伸缩臂多节油缸(5—4)的上端，三角形转角连杆(5—8)下端与固定座(5—6)铰接，上端与电机(5—10)铰接，变速箱(5—11)与电机(5—10)的输出轴连接，平面抹灰板(5—12)与变速箱(5—11)的输出轴连接；角度油缸I(5—7)一端与固定座(5—6)铰接，另一端与电机(5—10)铰接；角度油缸II(5—9)一端与转角连杆(5—8)下端铰接，另一端与变速箱(5—11)铰接；所述的转角油缸(5—3)、伸缩臂多节油缸(5—4)、角度油缸I(5—7)、角度油缸II(5—9)分别通过输油管与操作箱(3)连接；所述电机(5—10)通过电线与操作箱(3)连接。 |
