位置姿势测量方法、位置姿势测量装置

摘要

提供一种位置姿势测量方法。求出第1标识的图像坐标和第1标识的推测图像坐标的第1误差坐标，该第1标识的图像坐标配置于现实空间中，在第1摄像单元所拍摄的第1图像上；该第1标识的推测图像坐标，根据具有按照以前计算出的位置姿势参数的位置姿势的第1摄像机构和第1标识的位置姿势关系，被推测为位于第1图像上。另一方面，求出第2标识的图像坐标和第2标识的推测图像坐标的第2误差坐标，该第2标识的图像坐标配置于第1摄像机构中，在包含第1摄像机构的第2图像上；该第2标识的推测图像坐标，根据具有按照上述位置姿势参数的位置姿势的第1摄像机构和第2标识的位置姿势关系，被推测为位于第2图像上。用第1、第2误差坐标来修正上述位置姿势参数。

主权项

1. 一种计算对象物体的位置和姿势的位置姿势测量方法，其特征在于，包括：取得第1图像的主观视点取得步骤，该第1图像是通过安装在上述对象物体上的主观视点摄像单元拍摄场景而得到的；取得第2图像的客观视点图像取得步骤，该第2图像是通过客观视点摄像单元拍摄上述对象物体而得到的；第1检测步骤，从上述第1图像中检测出与配置在上述场景中的第1标识的图像坐标相关的特征量；第2检测步骤，从上述第2图像中检测出与配置在上述对象物体上或上述主观视点摄像单元上的第2标识的图像坐标相关的特征量；以及位置姿势计算步骤，用在上述第1检测步骤中检测出的与上述第1标识的图像坐标相关的特征量，和在上述第2检测步骤中检测出的与上述第2标识的图像坐标相关的特征量，计算出上述对象物体的位置和姿势。