发明名称 |
一种管道行走机器人及其控制方法 |
摘要 |
本发明涉及一种应用于工业领域的管道清理机器人,同时,本发明还涉及这种行走机器人的控制方法,所述的机器人包括连接轴(2),支撑腿(3),拨盘(4),拨爪(5),连接绳(8),变距电机(9),驱动电机(10),清洁装置(12),滚轮装置(14),连接绳(8)穿过拨盘(4),与变距电机(9)连接,可伸缩转动的支撑腿(3)与拨盘(4)连接,驱动电机(10)通过齿轮盘(17)和连接轴(2)与另一个机体外壳端部(18)连接,支撑腿(3)延伸出机体外壳(13),与管道内表面接触,机体外壳(13)上设置清洁装置(12)。采用本发明方案,能使机器人效率更高、过弯道时更顺畅、更易于操控,而且结构简单、制作方便,能适用不同管径的管道。 |
申请公布号 |
CN101435522A |
申请公布日期 |
2009.05.20 |
申请号 |
CN200810244764.X |
申请日期 |
2008.12.16 |
申请人 |
安徽工程科技学院 |
发明人 |
喻全余;余静远;王善锋;赵海荣;周帆;顾文祥 |
分类号 |
F16L55/32(2006.01)I;B08B9/049(2006.01)I;F16L101/12(2006.01)N |
主分类号 |
F16L55/32(2006.01)I |
代理机构 |
芜湖安汇知识产权代理有限公司 |
代理人 |
蒋光恩 |
主权项 |
1、一种管道行走机器人,其特征在于:所述的机器人包括连接轴(2),支撑腿(3),拨盘(4),拨爪(5),连接绳(8),变距电机(9),驱动电机(10),清洁装置(12),机体外壳(13),滚轮装置(14),所述的连接绳(8)穿过拨盘(4),与固定在机体外壳(13)内部的变距电机(9)连接,设置为一个以上的可伸缩转动的支撑腿(3)与拨盘(4)连接,所述的驱动电机(10)通过齿轮盘(17)和连接轴(2)与另一个机体外壳端部(18)连接,所述的支撑腿(3)延伸出机体外壳(13),与管道内表面接触,机体外壳(13)上设置可以与管道内表面接触接触的清洁装置(12)。 |
地址 |
241000安徽省芜湖市赭山东路8号 |