鼻腔手术内窥镜辅助机械手

摘要

一种医疗器械技术领域的鼻腔手术内窥镜辅助机械手，包括辅助机械手机架、摆升机构、旋转机构、俯仰机构、进给机构和控制系统。旋转机构、俯仰机构和进给机构的运动副轴线汇交于一点。摆升机构、旋转机构、俯仰机构、进给机构呈串联顺序连接，各机构可单独控制。辅助机械手机架与手术床固接在一起，摆升机构固定在辅助机械手机架上，旋转机构与摆升机构连接，俯仰机构支承在摆升机构上并与旋转机构连接，进给机构与俯仰机构固接在一起。控制系统与摆升机构、旋转机构、俯仰机构、进给机构通过电缆连接。本发明是可以替代医生的一个操作手，操作安全可靠，可以大大节省手术时间和减少病人出血量。

主权项

1. 一种鼻腔手术内窥镜辅助机械手，其特征在于，包括：辅助机械手机架、摆升机构、旋转机构、俯仰机构、进给机构和控制系统，旋转机构、俯仰机构和进给机构的运动副轴线汇交于一点，摆升机构、旋转机构、俯仰机构、进给机构呈串联顺序连接，各机构单独控制，辅助机械手机架与手术床固接在一起，摆升机构固定在辅助机械手机架上，旋转机构与摆升机构连接，俯仰机构支承在摆升机构上并与旋转机构连接，进给机构与俯仰机构固接在一起，控制系统与摆升机构、旋转机构、俯仰机构、进给机构通过电缆连接；所述的控制系统包括各机构电机控制板、位置传感器、力传感器、磁传感系统和语音控制系统，旋转机构、俯仰机构和进给机构都设有位置传感器，通过各机构中的齿轮对传动与各机构中电机出轴相联接，力传感器设置在进给机构的鼻内窥镜夹持处，各机构电机控制板负责控制各机构的运动范围、幅度或进给量，上述各位置传感器负责检测各机构的运动范围、幅度或进给量，磁传感系统分别设置在手术病人头部周围及内窥镜头部，负责内窥镜在鼻腔口前的定位，语音控制系统负责识别医生的语音，并通过各机构电机控制板驱动相应电机运动。