单旋转轴多伸缩肢腿机器人

摘要

本发明涉及一种用于工业上的单旋转轴多伸缩肢腿机器人，包括有中心支撑体，在该中心支撑体上设有多条上下分层并相互错开的肢腿，每条肢腿包括有依次转动连接起来的上臂、连接臂和脚板，所有的上臂相互平行并可绕该中心支撑体转动，每一上臂与中心支撑体之间设置有上臂转动驱动机构，其中所述上臂为上臂伸缩缸，所述的连接臂为下臂伸缩缸，所述的上臂伸缩缸和下臂伸缩缸上分别设有防自转结构；所述的上臂伸缩缸和下臂伸缩缸之间的转轴两侧铰接有用来推动下臂伸缩缸转动的转动工作缸。它的走动更方便、更灵活；同时，本发明大大减少了驱动电机的数量而改用气缸或油缸来实现动作，这样可以降低生产成本，从而进一步在工业上推广应用。

主权项

1、一种单旋转轴多伸缩肢腿机器人，包括有中心支撑体(1)，在该中心支撑体(1)上设有多条上下分层并相互错开的肢腿(2)，每条肢腿(2)包括有依次转动连接起来的上臂(21)、连接臂(22)和脚板(23)，所有的上臂(21)相互平行并可绕该中心支撑体(1)转动，每一上臂(21)与中心支撑体(1)之间设置有上臂转动驱动机构(3)，其特征在于：所述上臂(21)为上臂伸缩缸，所述的连接臂(22)为下臂伸缩缸，所述的上臂伸缩缸和下臂伸缩缸上分别设有防自转结构(12)；所述的上臂伸缩缸和下臂伸缩缸之间的转轴(4)两侧铰接有用来推动下臂伸缩缸转动的转动工作缸(5)。