多足式机器人足端压力传感器

摘要

一种机器人足端压力传感器，涉及传感器技术。该发明由足端触力机械传递装置、信号转换及放大装置和ERF电流变敏感材料减震装置组成。足端触力机械传递装置在信号转换及放大装置的下部，是由两个减震弹簧、两个弹簧导杆、圆锥支撑杆、垫板、垫圈等组成。作用于机器人足端的触力经过该传动装置的二级减震，可将其线性地缩减到力敏电阻的正常感测范围内。信号转换及放大装置包括供电模块、信号测量转换模块和信号放大模块，能有效消除温度变化的影响，提高了传感器性能的稳定性。减震装置采用ERF电流变敏感材料，ERF智能材料可随电信号的强弱改变状态，从而收到实时、自适应减震的效果。

主权项

1、一种适用于多足式机器人足端的压力传感器，其特征在于：该传感器包括足端触力机械传递装置、信号转换及放大装置(1)和ERF电流变敏感材料减震装置(13)；足端触力机械传递装置在信号转换及放大装置(1)的下部，ERF电流变敏感材料减震装置在信号转换及放大装置(1)的上部，足端触力机械传递装置是由上弹簧导杆(2)、下弹簧导杆(4)、二级减震弹簧(9)、圆锥支撑杆(11)、垫板(6)和垫圈(7)组成；垫板(6)在腿部筒套(5)的凸台之上，通过螺栓(3)与足套(8)相连接；圆锥支撑杆(11)通过足端螺杆(17)、连接螺杆(18)分别与垂直力转换装置(12)和下弹簧导杆(4)相连接；连接螺杆固定装置(19)用于固定连接螺杆；一级减震弹簧(10)被固定在足套(8)与腿部套筒(5)之间的空间内，并且其底端与足套(8)中的圆柱凸台相接触，一级减震弹簧(10)的顶端与腿部套筒之间垫有垫圈(7)；上弹簧导杆(2)和下弹簧导杆(4)在腿部套筒中上下滑动。