DETECTOR AND METHOD FOR DETECTING A LANE BOUNDARY

摘要

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Detektor (10) zum Erkennen einer Fahrspurbegrenzung aus einem digitalisierten optischen Abbild des Bereichs vor dem Fahrzeug, in dem aufgetretene Kanten gekennzeichnet sind, wobei der Detektor (10) folgende Merkmale aufweist: ein Korrelator (12), der ausgebildet ist, um in einem Bildsegment des optischen Abbildes die in dem optischen Abbild gekennzeichneten Kanten einer Faltungskorrelation zu unterziehen und die entsprechende Faltungsantwort mit einem Gewichtungsfaktor zu gewichten, um diejenigen Kanten mit den N höchsten gewichteten Faltungsantworten zu extrahieren und als Fahrspurbegrenzung zu erkennen, wobei N eine vorbestimmte natürliche Zahl darstellt; eine Histogramm-Analyseeinheit (14), die ausgebildet ist, um die extrahierten Kanten zu Paaren zu gruppieren und um eine Häufigkeitsverteilung der Abstände zwischen zwei zu einem Paar gruppierten Kanten als Histogramm zu ermitteln und aus der Häufigkeitsverteilung diejenigen Abstände zwischen zwei gruppierten Kanten als Kanten-Sollbreiten zu ermitteln, die eine Häufigkeitsspitze oder ein Häufigkeitsplateau in dem Histogramm bilden; und eine Gewichtungsfaktor-Bestimmungseinheit (16), die ausgebildet ist, um für eine Kante den Gewichtungsfaktor für einen nachfolgenden Zyklus der Bestimmung der Faltungskorrelation in dem Korrelator (12) derart zu bestimmen, dass das durch den Gewichtungsfaktor bestimmte Gewicht für eine Kante der als Paar gruppierten Kanten umso größer ist, je geringer die Abweichung des Abstandes zwischen den gruppierten Kanten und der Kanten-Sollbreite ist.