基于激光传感器深度图像的人流检测方法

摘要

本发明首先通过激光传感摄像机拍摄多帧在检测区域空置时的深度图像，得到检测区域地面的地形图，接着在实际人流检测环境下，得到检测区域各检测点的实际高度。将检测区域各点高度点阵图像分成多个图层，对每一个图层分别采用自迭代组织分析技术对点阵图像进行聚类，分割出每一个图层中的目标。从第一个图层开始，采用自上而下的方式对每一个图层中的目标进行累加或者合并，检测出每一帧深度图像中的行人目标。对多帧图像目标进行跟踪，最终达到对检测区域内行人流的密度、速度和流量等信息实时检测的目的。当外在检测环境发生改变时该方法依然能够对行人流进行有效检测，还具有计算简便、实时性好、同步实现人流的监控功能等优点。

主权项

1、一种基于激光传感器深度图像的人流检测方法，其特征在于：通过激光传感摄像机拍摄多帧在检测区域空置时的深度图像，通过地形制图的方式得到检测区域地面的地形图；在实际人流检测环境下，使用实际场景中人流的深度图像减去地形图中各地面的实际高度，得到检测区域各检测点的实际高度；按照检测区域各点的实际高度范围，通过多个阈值将检测区域各点高度点阵图像分成多个图层，对每一个图层分别采用自迭代组织分析技术对点阵图像进行聚类，分割出每一个图层中的目标；从第一个图层开始，采用自上而下的方式对每一个图层中的目标进行累加或者合并，检测出每一帧深度图像中的行人目标；通过卡尔曼滤波对多帧图像目标进行跟踪，最终达到对检测区域内行人流的密度、速度和流量等信息实时检测的目的。