发明名称 | 一种模块化的轮距和轮向可变的双轮驱动移动机器人 | ||
摘要 | 本发明公开一种模块化的轮距和轮向可变的双轮驱动移动机器人。该机器人由五个关节模块、两个轮子和一个万向轮组成。每个关节模块具有一个转动自由度,由直流伺服电机驱动。关节模块有I型和T型两种,其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直。各模块按串联方式依次连接:轮子-I型关节-T型关节-T型关节-T型关节-I型关节-轮子,万向轮安装在机器人中部下方。三个T型关节的转轴互相平行,并与两端I型关节的转轴垂直。I型关节驱动轮子转动,从而使整个机器人移动。改变T型关节的转角即可调节轮距和轮向。该机器人具有构型可变、轮距和轮向可调、结构简单、灵活性和机动性强、对环境的适应性好等特点,可用于搬运、探测和救灾等作业。 | ||
申请公布号 | CN101423074A | 申请公布日期 | 2009.05.06 |
申请号 | CN200810219822.3 | 申请日期 | 2008.12.09 |
申请人 | 华南理工大学 | 发明人 | 管贻生;张宪民;江励 |
分类号 | B62D57/00(2006.01)I | 主分类号 | B62D57/00(2006.01)I |
代理机构 | 广州粤高专利代理有限公司 | 代理人 | 何淑珍 |
主权项 | 1、一种模块化的轮距和轮向可改变的双轮驱动移动机器人,其本体是一个五自由度机器人操作臂,其特征在于该机器人包括五个主动单自由度关节模块、两个轮子模块、一个连接套筒和一个万向轮;所述五个主动单自由度关节模块包括两个I型关节模块和三个T型关节模块,它们采用串联方式通过卡环依次连接,顺序从一端到另一端为:I型关节模块-T型关节模块-T型关节模块-T型关节模块-I型关节模块,三个T型关节模块的转轴互相平行,并与两端的I型关节模块的转轴互相垂直,两个轮子模块位于机器人的两端,所述万向轮固定在中间的T型关节模块的关节轴处,两个I型关节能作整周转动,分别与两个轮子固连,驱动两个轮子使整个机器人移动,中间的三个T型关节用于改变机器人本体的构型、调节两个车轮之间的距离和两个车轮的方向。 | ||
地址 | 510640广东省广州市天河区五山路381号 |