| 摘要 |
<p>Манипулаторът обслужва леярски машини и преси, по-специално с него се изваждат отливки от пресформите на хоризонтални машини за леене под налягане на алуминиеви и магнезиеви сплави, след което отливките се пренасят и се поставят в преси или върху конвейери. Манипулаторът се състои от основен механизъм, към който могат да бъдат присъединени други модули. Основният механизъм на манипулатора има шарнирно-лостова кинематична верига, която включва стойка (1), начален лост (2), ориентиращ лост (4) и носач (5) на крайния ефектор. Между началния (2) и ориентиращия (4) лост е поместен междинен лост (3), кинематично свързан от едната си страна със стойката (1) чрез начална предавка (звена 2, 8, 9 и 10), а от другата си страна е кинематично свързан с носача (5) на крайния ефектор чрез ориентираща предавка (звена 4, 14, 15 и 16). Началният лост (2) е кинематично свързан с ориентиращия лост (4) чрез междинна предавка (звена 3, 11, 12 и 13), на която релативна стойка е междинният лост (звеното 3).</p> |
