用于估计车辆状态以便避免倾翻的系统

摘要

用于估计车辆状态以便避免倾翻的系统。一种用于估计诸如车辆倾侧率、车辆倾侧角、车辆横向速度和车辆横摆角速度之类的车辆状态以用于避免倾翻的系统和方法。所述系统包括对转向角信号、横摆角速度信号、倾侧率信号、速度信号和横向加速度信号作出响应的扩展卡尔曼滤波器观察器，用于计算所估计的横摆角速度信号、估计的倾侧率、估计的倾侧角和估计的横向速度。所述系统还包括对倾侧率信号、所估计的倾侧角信号、所估计的横向速度信号和横向加速度信号作出响应的横向速度估计处理器，用于当所述车辆在非线性区域中操作时计算所修改的横向速度估计信号。

主权项

1. 一种用于估计横摆角速度、倾侧率、倾侧角和横向速度的车辆状态的系统，所述系统包括：转向角传感器，用于提供所述车辆转向角的转向角信号；横摆角速度传感器，用于提供所述车辆的横摆角速度的横摆角速度信号；倾侧率传感器，用于提供所述车辆的倾侧率的倾侧率信号；速度传感器，用于提供所述车辆的速度的速度信号；横向加速度传感器，用于提供所述车辆的横向加速度的横向加速度信号；卡尔曼滤波器观察器，用于对所述转向角信号、横摆角速度信号、倾侧率信号、速度信号和横向加速度信号作出响应，所述观察器使用卡尔曼滤波来提供估计的横摆角速度信号、估计的倾侧率、估计的倾侧角和估计的横向加速度；和横向速度估计处理器，用于对所述倾侧率信号、估计的倾侧角信号、估计的横向速度信号和横向加速度信号作出响应，所述横向速度估计处理器用于当所述车辆在非线性区域中操作时计算修改的横向速度估计信号。