焊接机器人二自由度手腕定心机构

摘要

本发明是一种焊接机器人二自由度手腕定心机构，属于焊接机器人技术领域。本机构由角位台机构与杆机构组合而成，角位台可以绕其轴线做圆周运动，连杆机构也能实现摆杆的圆周运动。将这两个机构组合后，再调整好焊枪的位置，就能够实现在焊接过程中，手腕动作时，手腕焊枪部分的焊枪枪嘴使终指向一个定点。这样能够方便对焊接过程进行控制，高质量完成焊接。

主权项

1、焊接机器人二自由度手腕定心机构，其特征在于：包括角位台(1)、垫块(2)、连接板(3)、连杆机构机座(5)和连杆机构；其中：角位台(1)的滑动部分通过垫块(2)与连接板(3)固定连接，连杆机构机座(5)与连接板(3)的侧面固连，在连杆结构机座(5)上设置有小齿轮(7)，杆机构驱动电机(6)与小齿轮(7)同轴连接；所述的连杆机构包括长杆(9)、短杆(21)、V形杆(10)、L形杆(20)和摆杆(14)，所述V形杆(10)的拐点端铰接在连杆机构机座(5)上，扇形齿轮(8)与V形杆(10)的拐点固定连接并与小齿轮(7)啮合，V形杆(10)的两端分别与L形杆(20)的拐点和长杆(9)的一端铰接，长杆(9)的另一端与摆杆(14)铰接，L形杆(20)的短边端与短杆(21)的一端铰接，短杆(21)的另一端与连杆机构机座(5)铰接，L形杆(20)的长边端与摆杆(14)铰接；在摆杆(14)上设置有两个平行的导槽，安装有焊枪(15)的焊枪卡具(16)通过该导槽与摆杆(14)相连；V形杆(10)的拐点到腰边上的两个铰接点之间的距离相等；短杆(21)上的两个铰接点之间的距离与V形杆(10)腰边上的两个铰接点之间的距离相等；L形杆(20)的短边上的两个铰接点之间的距离与连杆机构基座(5)上的两个铰接点之间的距离相等；L形杆(20)的长边端和长杆(9)与摆杆(14)的两个铰接点之间的距离，与V形杆(10)的两个腰边上的两个铰接点之间的距离相等；长杆(9)上的两个铰接点之间的距离与L形杆(20)的长边上的两个铰接点之间的距离相等。