配备有控制系统的多轴机器人

摘要

所述机器人包括：控制器(C)，其包括电源模块(22)，用于为机器人(R)的机械臂(A)的电动机(10)供电，CPU单元(26)，用于计算和处理，以及在所述机械臂(A)、所述电源模块(22)和所述CPU单元(26)之间的连接装置(52，B)。所述连接装置(52，B)包括了单独的功能总线(B)，该总线(B)将与所述CPU单元(26)相关的控制单元(30)首先连接到所述电源模块(22)，并且还连接到数字接口(14)，该数字接口(14)具有在所述机械臂(A)上的传感器(12)。所述接口(14)与所述机械臂(A)合并或者与之紧邻。

主权项

1. 一种多轴机器人，包括机械臂(A)，该机械臂(A)用于在空间移动工具(O)并由电动机(10)驱动，以及控制系统，该控制系统包括：控制器(C)，包括至少一个电源模块(22)和至少一个计算与处理单元(26)，其中所述电源模块(22)为所述电动机(10)供电，所述计算与处理单元(26)用于计算所述机械臂(A)的路径并产生所述模块的控制信号，连接装置(52，B)，位于所述机械臂、所述电源模块和所述单元之间，至少用于从所述模块向所述电动机供电，其特征在于，所述连接装置(52，B)包括一套至少一条的结构总线(B1，B2)，该总线将与所述计算与处理单元(26)相关的控制单元(30)一方面连接到所述模块(22)，另一方面连接到至少一个数字接口(14)，该数字接口(14)具有至少一个在所述机械臂(A)上的位置传感器(12)，并且还在于，至少一条结构总线的这种组件形成了单独的功能总线，使得在所述单独的功能总线的频率下，所述模块能够为所述计算与处理单元所控制，并且反馈信号能够从所述机械臂传输到所述计算与处理单元和/或所述电源模块。