基于有效稳定区域仿人机器人稳定行走的控制方法和系统

摘要

本发明公开了一种基于有效稳定区域仿人机器人稳定行走的控制方法和系统，属于自动化控制领域。所述方法包括：通过力传感器测得机器人的地面反作用力；根据所述地面反作用力，得到机器人的地面反作用力合力点；判断规划零力矩点和所述地面反作用力合力点是否都在有效稳定区域内；根据判断结果，控制所述机器人行走。所述装置包括：力传感器、处理模块、判断模块和控制模块。所述系统包括：前馈器、实时修正器和伺服驱动器。本发明通过对机器人的踝关节角度进行实时修正，使规划ZMP点和地面反作用力合力点都在有效稳定区域内，实现了机器人的稳定行走。

主权项

1. 一种基于有效稳定区域仿人机器人稳定行走的控制方法，其特征在于，所述方法包括：通过力传感器测得机器人的地面反作用力；根据所述地面反作用力，得到机器人的地面反作用力合力点；判断规划零力矩点和所述地面反作用力合力点是否都在有效稳定区域内；根据判断结果，控制所述机器人行走。