机器人装置的控制方法以及机器人装置

摘要

本发明提供一种在控制机器人装置的机械手时，不必准备很多的基准图像，计算负担较轻，可进行迅速的控制，并且能够在三维空间内控制机械手对对象物的位置及姿势的机器人装置的控制方法。基于处理由摄像机(6)获得的对象物(101)的图像而得到的图像特征量，使用迭代最小二乘法推定图像特征量的变化速度和机械手(1)的各关节(2a、2b、2c、2d、2e、2f)的动作速度的关系式即雅可比矩阵，并与事先在目标位置获得的对象物(101)的图像特征量进行对比后，以机械手(1)的手头位置(5)接近目标位置的方式，求出上述各关节的动作速度并作为机械手(1)的指令信号，并基于该指令信号使机械手(1)动作。

主权项

1. 一种机器人装置的控制方法，该机器人装置具有六个自由度以上的机械手，在机械手的手头位置上具有摄像单元，该机器人装置的控制方法的特征在于，基于处理由上述摄像单元获得的上述对象物的图像而得到的图像特征量，使用迭代最小二乘法推定图像特征量的变化速度和机械手的各关节的动作速度的关系式即雅可比矩阵，并与事先在目标位置获得的上述对象物的图像特征量进行对比后，以机械手的手头位置接近上述目标位置的方式，求出各关节的动作速度并作为机械手的指令信号，并基于该指令信号使上述机械手动作，使手头位置成为上述目标位置。