发明名称 |
一种机器人用平行夹持手爪 |
摘要 |
本手爪包括伺服电机、减速箱、卷筒轴、钢绳、导轨、滑块、夹持手指、弹簧、底座和限位开关,伺服电机通过减速箱与卷筒轴相连,固定在底座上,导轨亦固定在底座上,夹持手指分别固定在两个滑块上,钢绳穿过卷筒轴上的中孔,两端分别固定在两个滑块上,每个滑块使用一个回位弹簧,该弹簧一端固定在导轨端头,另一端固定在滑块上,电机旋转时使两个滑块相对运动,夹持手指相向运动,夹紧物体;电机反转时,回位弹簧使滑块向导轨端头移动,手爪松开。通过调整限位开关的位置,再通过控制器控制伺服电机,可以限制手爪的最大开度,通过更换固定于滑块上的夹持手指,可以适合于抓取不同形状和大小的物体。本手爪可应用于机器人平行夹持物体。 |
申请公布号 |
CN201214244Y |
申请公布日期 |
2009.04.01 |
申请号 |
CN200820081214.6 |
申请日期 |
2008.05.19 |
申请人 |
昆明理工大学 |
发明人 |
晋帆;鄢大鹏 |
分类号 |
B25J15/00(2006.01)I |
主分类号 |
B25J15/00(2006.01)I |
代理机构 |
昆明今威专利代理有限公司 |
代理人 |
赛晓刚 |
主权项 |
1. 一种机器人用平行夹持手爪,包括伺服电机、减速箱、夹持手指,其特征在于:本手爪还包括卷筒轴、钢绳、导轨、滑块、弹簧、底座和限位开关;伺服电机通过减速箱与卷筒轴相连,固定在底座上,导轨亦固定在底座上,夹持手指由夹持手指固定螺栓分别固定在两个滑块上,两滑块可沿导轨相向平行滑动,钢绳穿过卷筒轴上的中孔并缠绕在卷筒轴上,其两端分别固定在两个滑块上,每个滑块使用一个回位弹簧,该弹簧一端固定在导轨端头,另一端固定在滑块上。 |
地址 |
650093云南省昆明市五华区学府路253号(昆明理工大学) |