一种用于移动机器人的二维码结构及解码方法

摘要

本发明公开了一种用于移动机器人的二维码结构及解码方法。其结构为在正多边形平面图形基底上具有码图符号，其码图符号由具有与基底不同光学反射率的定位模块和单元模块组成，所有模块排列于平面图形上，相互之间留有间隙。解码方法利用计算不变量的方法检测二维码外轮廓中的五条边将二维码从图像中提取，通过计算单映矩阵将当前获取的二维码图像映射至标准码图读取码词然后解码。采用正多边形使二维码能被鲁棒地从环境中检测到；模块采用圆形降低了相邻模块粘连的可能性，在远距低照度时仍能可靠地分离出各个模块；带纠错的解码方法保证了识别率。因此，本发明适合移动机器人用于进行室内环境定位以及标识物体。

主权项

1、一种二维码结构，其特征在于：在正多边形平面图形基底上具有码图符号，其码图符号由具有与基底不同光学反射率的定位模块和单元模块组成，定位模块和单元模块排列在平面图形上，定位模块和单元模块之间、单元模块之间留有间隙。