用于坡口焊割机器手的轻触式初始位置浮动定位装置

摘要

一种用于坡口焊割机器手的轻触式初始位置浮动定位装置，由枪体夹具和位置检测传感器构成。枪体夹具由第一半圆夹具片和第二半圆夹具片构成，第二半圆夹具片通过推杆与电磁微动推力器连接。利用开合式焊割枪体夹具，使在枪体高度调节过程中夹具微微松开，枪体处于上下运动的自由状态，在枪尖触及工件的瞬间检测焊割枪实际位置，然后调节夹具到期望高度后再夹紧，并抬起枪体到初始高度位置。避免了机器手的坡口曲线运动中心偏移而引起的一系列路径/姿态控制算法的修正和补偿。利用自由浮动枪尖轻触工件被顶起的瞬间触发枪体夹具上的传感器，作为初始高度位置检测传感器，并以此位置为基准计算夹具夹紧位置和抬起高度，以获得正确的初始高度。

主权项

1. 一种用于坡口焊割机器手的轻触式初始位置浮动定位装置，由一个枪体夹具、一组位置检测传感器和控制器构成，所述的位置检测传感器通过信号线与所述的控制器连接，位置检测传感器的数量至少是一个，其特征在于：所述的枪体夹具由一个第一半圆夹具片和一个第二半圆夹具片构成，所述的第一半圆夹具片和第二半圆夹具片之间设置有一个开合驱动机构，所述的开合驱动机构由一个电磁微动推力器和连接第一半圆夹具片或者第二半圆夹具片的连杆构成，所述的电磁微动推力器通过控制线与所述的控制器连接。