基于多激光扫描仪的移动目标跟踪方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于多台激光扫描仪的移动目标跟踪方法和系统。方法包括：融合数据时序列中的每一帧中，一个由多个聚类组成的组合对应一个移动目标；对于所述时序列中的第0帧，将其中所有组合的运动速度和方向设为预设值；对于所述时序列中的第k-1帧中的每个组合对应的移动目标，k不等于0，判断第k帧中是否也存在与该移动目标对应的组合，是则结合该移动目标在第k-1帧中的组合以及该移动目标在第k帧中的组合，确定该移动目标在第k帧中的运动速度和方向。本发明的技术方案能够在融合数据的时序列中准确地跟踪移动目标。

主权项

1、一种基于多激光扫描仪的移动目标跟踪方法，其特征在于，该方法包括：对于融合数据时序列中的每一帧融合数据，将该融合数据中具有指定联系的聚类合并为一个组合，得到一个以上的组合，一个组合对应一个移动目标；对于所述融合数据时序列中的第0帧融合数据，将该第0帧融合数据中的所有组合的运动速度和方向设置为预设值；对于所述融合数据时序列中的第k-1帧融合数据中的每个组合对应的移动目标，k不等于0，判断第k帧融合数据中是否也存在与该移动目标对应的组合，是则结合该移动目标在第k-1帧中的组合以及该移动目标在第k帧中的组合，确定该移动目标在第k帧中的运动速度和方向；如果第k帧融合数据中还存在剩余的组合，则将这些剩余的组合作为与第k帧中新出现的移动目标对应的组合，并将这些新出现的移动目标的运动速度和方向设置为预设值。