具有同轴安装的螺旋弹簧装置的机器人臂

摘要

一种包括多个节段(10)的机器人臂，各个节段包括关节连接的链节(11)以及使各个节段弯曲成使得臂可遵循蜿蜒路径的装置(24)。螺旋弹簧(37)与臂同轴设置以将各链节推压向初始基准位置，并在各个节段的链节上分配所述弯曲。

主权项

1. 一种机器人臂，包括：-多个纵向节段，所述纵向节段端到端延伸以限定所述臂的纵向轴线，其中各个节段包括多个链节，各个链节能够相对彼此关节连接；用于节段的致动装置，所述致动装置通过所述节段的各所述链节之间的关节连接而致使或允许所述节段弯曲来控制所述节段的形状；以及控制装置，所述控制装置用于控制所述致动装置以致使或允许沿所述臂的不同节段采取不同的或相关的形状以限定所述臂的所要求的空间姿态；其特征在于，螺旋弹簧装置与所述臂同轴安装并与节段内的所述链节配合，从而致使或允许所述链节倾向于初始基准位置，并在所述节段的各所述链节之间分配所述关节连接。