一种地空异构多机器人搜救系统

摘要

一种地空异构多机器人搜救系统，包括空中飞行机器人、地面多台救援机器人、图像处理计算机、图像采集卡、监控计算机、搜救指挥人员、无线数传电台、无线图传电台、障碍物、待救援目标。空中机器人负责对搜救现场进行迅速和系统的大面积侦察，以便准确的判断搜救现场状况和发现障碍物或待救援目标的位置，帮助搜救指挥人员制定详细的救援方案。地面救援机器人组，根据搜救指挥人员下发的控制指令，合作执行地面搜救现场的待救援目标搜索和救援工作。本系统中的机器人均采用自主智能控制与搜救指挥人员遥控相结合的控制方式，通过地空不同结构的多个机器人的协作，提高了搜救现场环境感知和目标识别的可靠性和准确性，缩减搜索遍历时间并提高救援效率。

主权项

1、一种地空异构多机器人搜救系统，包括地面救援机器人组、监控计算机、搜救指挥人员、无线数传电台、障碍物、待救援目标，其特征在于，该系统还包括空中飞行机器人、图像处理计算机、图像采集卡、无线图传电台，飞行机器人把侦察到的搜救现场信息下发给无线图传电台，然后经过图像采集卡送入到图像处理计算机中进行分析与处理，图像处理计算机把分析得到的搜救现场地理信息、障碍物与待救援目标位置数据通过交叉网线传给监控计算机，搜救指挥人员据此制定救援方案，监控计算机把救援指令通过无线数传电台下发给地面救援机器人组，地面救援机器人组根据控制指令，编队朝待救援目标所处的位置方位前进，当遇到障碍物时，实施避障策略，改变运动路线与队形，另行规划新的路径，直到绕过障碍物，再恢复原来的路线与队形。