在复杂路面条件下车辆行驶稳定性控制系统

摘要

本发明依据道路附着条件和实际偏航角与目标偏航角之差，通过车轮驱动/制动控制保持在复杂路面条件下车辆的行驶稳定性；根据实时检测的反映车辆运行的各传感器信号，通过计算得到车轮实际滑转率S₁、S₂、S₃、S₄，反映路面附着状况的车轮最佳滑转率S₁₀、S₂₀、S₃₀、S₄₀和车辆偏航角误差值|β-β₀|，根据|β-β₀|确定对车轮最佳滑转率的修正量获得车轮的目标滑转率S_1d、S_2d、S_3d、S_4d，根据车轮滑转率误差值控制发动机输出扭矩，或对车轮进行制动干预；当两侧车轮滑转率误差值均大于其门限值时，通过控制发动机输出转矩对车轮进行驱动控制；当一侧车轮滑转率误差值小于等于其门限值时，通过判断两侧车轮最佳滑转率大小，对最佳滑转率较小的一侧车轮进行制动控制。

主权项

1、在复杂路面条件下车辆行驶稳定性控制系统，其依据道路附着条件和实际偏航角与目标偏航角之差，通过车轮驱动/制动控制保持在复杂路面条件下车辆的行驶稳定性，根据实时监测的反映车身状态的各传感器信号，通过计算得到车轮实际滑转率、反映路面附着状况的最佳滑转率和车辆偏航角误差值，据此对发动机和制动系统进行控制，实现在复杂路面条件下车辆行驶稳定性控制。