按摩机

摘要

一种按摩机，具备揉捏机构，该机构设有可藉旋转或并行之至少三个关节而与人体接触之施疗部，该按摩机并包含：致动器，可独立驱动各关节；位移检测器，可检测各关节之位移；及，控制部，用以控制上述致动器。控制部包含可决定预定之轨迹控制面，并于前述轨迹控制面上控制施疗部之轨迹之位置控制器，以及可于前述轨迹控制面之法线方向上进行施疗部之施力控制之施力控制器。