| 摘要 |
<p>Хващачът за манипулатор на робот ще намери приложение в роботиката, телеуправляемите манипулатори и в промишлеността, където е необходимо манипулиране на малки твърди и нетвърди обекти както в труднодостъпни места, така и в среди, вредни за човека. Хващачът на манипулатор за робот се състои от тяло (1), в което лагерува вал (2), към който от едната страна на тялото (1) е захваната подвижната част на енкодер (3). От другата страна на тялото (1) към вала (2) са монтирани ротор (4) на задвижващ механизъм от типа Voice Coil Actuator, включващ ротора (4), статор (15) и зъбно колело (5), което, отсвоя страна, е зацепено към зъбна предавка от други две еднакви зъбни колела (6 и 7), към главините (8 и 9) на които са монтирани палци (10 и 11), със захванати към тях челюсти (12 и 13), в едната откоито е монтиран сензор (14) за измерване силата на хващане. Неподвижната част на енкодера (3), статорът (15) на задвижващия механизъм и конзолата (16) за присъединяване на хващача към робота са неподвижно монтирани към тялото (1). Челюстите (12 и 13) на хващача са лесно и бързо сменяеми в зависимост от конкретните изисквания на процеса и вида на манипулираните детайли. В резултат на използванетона ротационен задвижващ механизъм от типа Voice Coil Actuator се елиминират грешките при позициониране в резултат на луфтове и хистерезис, значително се подобряват скоростните и динамичните характеристики на устройството и се гарантира наличието на линейна зависимост между упражняван</p> |
